A principio de los años 90 un grupo reducido de aficionados a la vela se aglutinaron  en torno a Wolfgang Muller, donde él  ya tenía su negocio de alquiler de «artefactos» a vela,  decidieron montar el RCMS, lo primero que les vino a suceder fue el campeonato del mundo de Hobie Cat 16. los organizadores vinieron a reconocer las instalaciones y quedaron encantados, había poniente claro,  este campeonato del mundo se celebro en el año 1997, poco después Antonio Muñoz fue a visitar a su majestad y fue entonces cuando le otorgaron el titulo de Real al Club y que nos permitió poner la corona en nuestro anagrama, Antonio Muñoz fue el primero en creer en un proyecto que al día de hoy es tangible, El Real Club Marítimo de Sotogrande es una realidad, da un cantidad considerable de cursos a lo largo del año a socios y aficionados locales. En este proyecto creyó Antonio Muñoz y ahora que todos lo  vamos a echar en falta es el momento de seguir aunando esfuerzos y sinergias para que este Club  y sus principios iniciales, lleguen a buen puerto.

En la Urbanización de Sotogrande desde sus comienzos allá por los años 60 del pasado siglo, siempre ha existido la afición a navegar a vela. Todo empezó cuando los propietarios de la urbanización adquieren una flota de 40 catamaranes. Al principio, al carecer de instalaciones adecuadas, los aficionados a la vela, se agruparon en la playa del Cucurucho, bajo la colaboración y ayuda importante del Real Club de Golf de Sotogrande, allí celebramos durante años, las regatas de catamaranes (embarcación que es la mas adecuada para entrar y salir de la playa con comodidad)

En el año 1980 celebramos el Campeonato de España, fueron tres días de regatas y fue todo un éxito de organización y de participación. Posteriormente la flota de embarcaciones, se trasladó a la playa de Catamaranes. Pero con el paso de los años la afición por la vela ligera va creciendo y los aficionados cada vez demandan más servicios. Y a principio de los años 90, se constituyó formalmente el Real Club Marítimo de Sotogrande, gracias a la colaboración y ayuda de Sotogrande, y del Puerto de Sotogrande, así como al entusiasmo y apoyo de Don Antonio Muñoz y Don Felipe Oriol y avalado por su Majestad El Rey Don Juan Carlos I.

Tras la constitución del RCMS, se potencia la enseñanza y práctica de la vela con la creación de la Escuela de Vela del RCMS en 1990, cuya sede y centro de actividades se encuentra en la playa aledaña a la bocana del Puerto Sotogrande. Con 500 alumnos anuales, la escuela de vela se convierte en el centro neurálgico de todas las actividades relacionadas con la vela ligera, donde se imparten los cursillos de iniciación y perfeccionamiento y donde se organizan y realizan todas las regatas. Entre otras regatas organizadas destacan varias copas y campeonatos de España y Andalucía de Catamaranes y clase Hobie Cat.

1995 el RCMS viaja a Hautulco (México)para presentar su candidatura para organizar el Campeonato del Mundo de Catamaranes clase Hobie Cat 16. Aceptada la candidatura por la ISAF (Internacional Saliling Federation), en 1996 el RCM de Sotogrande es elegido en Dubaicomo sede mundial para organizar el Campeonato del Mundo de Hobie Cat 16 de 1997. En este gran evento participan más de 40 países y más de 250 tripulantes, dándose unas condiciones de viento para regatear excepcionales.

A mediados de los años 90 el RCMS comienza a promover la práctica de la vela en clase Crucero. Debido al interés de sus socios, es en el año 2000 cuando el RCMS organiza la primera edición de la Copa de España de Crucero donde participan más de 40 embarcaciones. Hoy por hoy el RCMS ha organizado 10 Copas de España de Clase Cruceroen las que han participado las embarcaciones más prestigiosas del país, entre las que destacan el maxi Hispania, Sirius, Ono, Quum,etc.

En la actualidad el RCMS cuenta con más de 480 socios, se han organizado importantes regatas de vela ligera y vela crucero, con el objetivo actual de seguir promocionando el deporte de la vela en un entorno como es el de Sotogrande. Con el apoyo de Sotogrande y las instituciones locales conseguiremos poner al RCMS al nivel de los clubes náuticos más importantes de España y Europa.